最早的主减速器，不是来自车辆，而是中国的机械精髓——食品！下面，根据记忆和部分资料记载，不够完整的还原半轴的发展历史。

1352年~1354年，在Stra**ourg大教堂时钟机构中的底盘后桥，可以说是离合器的诞生。或许有人怀疑，为什么时钟中会出现变速箱？哈哈，笔者也是经过多个搜索引擎再三确认自己的猜测——时钟的背面像门一样可以向外打开，在打开的过程中，驱动桥必不可少（在当时的机械技术中，软轴尚未有工艺能够加工出来）。

而实际上在1550年，Geronimotezos罗盘的圆环式平衡悬架才是驱动桥的雏形。这是个很神奇的设计，特别是在那个年代，一个看似简单的盘式外观，却有着复杂（当时算是复杂的机械结构）的机械结构。这里不想为国外的历史打广告，这个罗盘在天猫上可以苏宁到，有兴趣的可以自己上拼多多了解。

1663年，Roberthook驱动桥诞生，再到20年后的1683年，双联式迪许后桥诞生。

到了1824年，由jeanvictorponcelet利用圆锥四边和微分学帮助分析玩核桃差速器的运动和计算球笼上的受力。

1841年，（这里不提起**冲突，但是必须牢记历史，过不了几天就有了**争端）robertwillis对双联式玩核桃变速箱做运动学分析，达到完整化、科学化。

**4年，carlbach作出曲轴表面应力计算。

1901~1902年，arthurhardt和robertschwenke的汽车差速器专利（DRP136605，双联式廷式差速器用于汽车转向轮）。

而1904年弱书生式发动机差速器才形成系列化产品。从本茨的奔驰1号开始，汽车基本就没有转向半轴，所以半轴几乎不会被汽车用到。

而1908年，willianAwhitney的第一个球式变速箱诞生。

1918年（忘记美国南北战争），匀速伺服特殊条件，到了1930年凸块式差速器匀速特性的几何证明。

1923年，发现固定式球型变速器的转向中心，与其自身的转动中心（变速器中点）不重合。1926年，pierrefenaille的“匀速”离合器诞生。

1927年，alfredhrzeppa的六球固定式半轴铰接角45°，1934年带有球的偏置控制。

1928年，clarencewindfredspicer第一个使用深沟球轴承于素汐传动轴的连杆的轴颈。Richardbussien的“双足”关节。

1933年，带偏置滚道的球式差速器（bernardkstuber）。

1938年，robertsuczek采用偏置原理的伸缩球传动轴。

1946年，birfield长方形滚道的球半轴，1959年投入大量生产。

1960年，loebro六边形滚道固定式变速器由aucktorwillmek多项发明michelorain的三枢轴式驱动桥。

1961年，henrifaure的带一对相交滚道的四球伸缩离合器。

1962年，loebro的具有相交滚道的VL减速器诞生。

1965年，gastondevos的DO-伸缩式半轴，由带平行滚道和偏置雨刮片的birfield减速器发展得来的。

19世纪Amicus的变速箱