最早的万向节不是来自车辆，而是来自欧洲的机械精髓——钟表！接下来，根据记忆和部分数据记录，万向节的发展历史还不够完整。

1352年~1354年，在Stra ** ourg万向节传动轴在大教堂时钟机构中，可以说是万向节的诞生。也许有人怀疑为什么时钟里会有万向节？哈哈，作者还通过多个搜索引擎反复确认了自己的猜测——时钟面板可以像门一样向外打开。在打开过程中，万向节是必不可少的（在当时的机械技术中，软轴还没有加工过程）。

实际上在1550年，Geronimo cardano 罗盘的圆形平衡悬架是通用节的原型。这是一个非常神奇的设计，特别是在那个时代，一个看似简单的圆盘外观，但有一个复杂的机械结构（当时是一个复杂的机械结构）。这里不想为国外的历史做广告，这个罗盘可以在百度上，感兴趣的可以在百度上理解。

1663年，Robert hook 双联虎克万向节诞生于20年后的1683年。

到了1824年，由 jean victor poncelet 利用球面三角形和微分学帮助分析虎克万向节的运动，计算十字轴上的应力。

1841年(这里不提 ** 但一定要牢记历史，不久就会有战争 ** 战争） robert willis 对双联虎克万向节进行运动学分析，实现完整和科学化。

** 4年，carl bach 计算十字轴表面应力。

1901~1902年，arthur hardt 和robert schwenke 汽车万向节专利（DRP汽车转向轮采用双联虎克万向节)。

1904年，虎克万向节传动轴形成了一系列产品。自本茨梅赛德斯-奔驰1号以来，汽车基本上没有转向驱动轮，所以万向节几乎不会被汽车使用。

而1908年，willian A whitney第一个球式万向节诞生了。

1918年(忘记第一次世界大战)，匀速传动的特殊条件，以及1930年凸块万向节匀速特性的几何证明。

1923年，发现固定球形万向节的转向中心与其自身的转向中心(万向节中点)不一致。1926年，pierre fenaille 匀速万向节诞生。

1927年，alfred h rzeppa 六球固定万向节铰接角45°，球的偏置控制在1934年。

1928年，clarence windfred spicer 虎克万向节十字轴颈采用滚针轴承。Richard bussien 双脚关节。

1933年，带偏置滚道的球形万向节（bernard k stuber）。

1938年，robert suczek 伸缩球万向节采用偏置原理。

1946年，birfield 球万向节，椭圆滚道，1959年投产。

1960年，loebro 圆形滚道固定万向节aucktor willmek 发明michel orain三枢轴万向节。

1961年，henri faure 四球伸缩万向节带一对相交滚道。

1962年，loebro 有相交滚道的VL万向节诞生了。

1965年，gaston devos的DO-伸缩万向节由平行滚道和偏置笼组成birfield万向节发展而来。

17世纪 Amicus 的万向节